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澳大利亞 Advanced Navigation Motus 是一款微型超高精度 MEMS IMU。 它具有目前可與磁力計(jì)結(jié)合使用的一些最高精度的 MEMS 加速度計(jì)和陀螺儀。
Motus MEMS IMU 慣性測(cè)量單元傳感器針對(duì)寬溫度范圍內(nèi)的所有傳感器誤差進(jìn)行了全面校準(zhǔn)，并且可以通過(guò)軟件升級(jí)到 AHRS 或 INS 功能。
Motus 采用一些最高精度的 MEMS 加速度計(jì)和陀螺儀，并結(jié)合復(fù)雜的融合算法，可提供類(lèi)似 FOG 的性能。其市場(chǎng)領(lǐng)先的 SWaP-C（尺寸、重量、功耗和成本）使其成為自主系統(tǒng)應(yīng)用的理想選擇。 Motus 提供 OEM 和加固型封裝兩種形式。
Motus 具有目前最高精度的 MEMS 加速度計(jì)和陀螺儀。 Motus 的慣性性能超過(guò)了某些 FOG IMU，并且尺寸縮小了 100 倍，價(jià)格降低了 10 倍。 Motus 經(jīng)過(guò)高級(jí)導(dǎo)航的密集校準(zhǔn)過(guò)程，可在 -40°C 至 85°C 的擴(kuò)展溫度范圍內(nèi)提供一致準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)。
以前從未在如此小的封裝中提供如此高的慣性性能。 Motus 的體積僅超過(guò) 1 立方英寸，重量?jī)H為 26 克。這使其成為重量和尺寸敏感應(yīng)用的理想選擇。 Motus 提供適合集成到大型產(chǎn)品中的 OEM 封裝或供外部和獨(dú)立使用的封閉封裝。
Motus 通過(guò) 6 個(gè)單獨(dú)的 24 位差分 ADC 以 1000Hz 同步采樣其傳感器，從而最大限度地減少噪聲并提供最佳的熱校準(zhǔn)和性能特征。 14 個(gè)獨(dú)立的經(jīng)過(guò)嚴(yán)格過(guò)濾的穩(wěn)壓電源可確保每個(gè)傳感器和 ADC 都使用最干凈的電源運(yùn)行。
Motus 專(zhuān)為可靠性非常重要的關(guān)鍵任務(wù)控制應(yīng)用而設(shè)計(jì)。它建立在面向安全的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)之上，所有軟件均按照安全標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行設(shè)計(jì)和測(cè)試，并考慮到容錯(cuò)能力。硬件按照軍用標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)和制造。
Motus 以 1000Hz 輸出溫度校準(zhǔn)傳感器數(shù)據(jù)，并以相同速率輸出過(guò)濾姿態(tài)。這允許控制動(dòng)態(tài)不穩(wěn)定的平臺(tái)。
| 1、導(dǎo)航 | |||
| 橫滾和俯仰精度：0.05° | 航向精度（磁力）：0.8° | 橫滾和俯仰精度（外部 GNSS 輔助）：0.03° | 航向精度（外部 GNSS 輔助）：0.05° |
| 水平位置精度（外部 GNSS 輔助）：0.8 m | 垂直位置精度（外部 GNSS 輔助）：1.5 m | 速度精度（外部 GNSS 輔助）：0.007 m/s | 方位范圍：無(wú)限 |
| 熱啟動(dòng)時(shí)間：500 ms | 內(nèi)部過(guò)濾率：1000 Hz | 輸出數(shù)據(jù)速率：高達(dá) 1000 Hz | |
| 2、傳感器 | |||
| （1）加速度計(jì) | 范圍：±10 g | 偏置不穩(wěn)定：8 ug | 初始偏差： 0.45 mg |
| 初始縮放誤差：< 0.03% | 比例因子穩(wěn)定性：< 0.04% | 非線(xiàn)性：< 0.05% | |
| 交叉軸對(duì)準(zhǔn)誤差：<0.05° | 噪聲密度：2 ug/√Hz | 帶寬：250 Hz | |
| （2）陀螺儀 | 范圍：±475 °/s | 偏置不穩(wěn)定：0.2 °/hr | 初始偏差：< 3 °/hr |
| 初始縮放誤差：< 0.02% | 比例因子穩(wěn)定性：< 0.03% | 非線(xiàn)性：< 0.03% | |
| 交叉軸對(duì)準(zhǔn)誤差：<0.05° | 噪聲密度：6 °/hr/√Hz | 帶寬：200 Hz | |
| （3）磁力計(jì) | 范圍：±8G | 初始縮放誤差：< 0.07% | 比例因子穩(wěn)定性：< 0.09% |
| 非線(xiàn)性：< 0.08% | 交叉軸對(duì)準(zhǔn)誤差：<0.05° | 噪聲密度：210 uG/√Hz | |
| 帶寬：110 Hz | |||
| 3、通信 | |||
| 接口（OEM）：串口 | 接口（隨附）：RS232（提供RS422版本） | 速度：4800 至 2M 波特率 | 協(xié)議：AN 數(shù)據(jù)包協(xié)議或 NMEA |
| 外圍接口：2x GPIO 和輔助 RS232 | GPIO電平：5 - 20 V | GPIO 功能： 1PPS 輸入 ? 傳感器同步輸入 ? 傳感器同步輸出 ? 里程表 ? 固定 ? 大氣數(shù)據(jù)輸入 ? NMEA 輸入/輸出 ? Novatel GNSS 輸入 ? Trimble GNSS 輸入 ? AN 數(shù)據(jù)包協(xié)議。 | |
| 4、硬件 | |||
| 工作電壓（OEM）：4.5 to 5.5 V | 工作電壓（隨附）：5 to 36 V | 輸入保護(hù)（僅限封閉式）：±60V | 功耗（典型值）：1.4 W |
| 熱啟動(dòng)電池容量：> 48 hrs | 熱啟動(dòng)電池充電時(shí)間：30 mins | 熱啟動(dòng)電池壽命：> 10 years | 工作溫度：-40 °C to 85 °C |
| 環(huán)境保護(hù)（附）：IP67 / MIL-STD-810G | 平均無(wú)故障時(shí)間：200,000 hrs | 沖擊極限：150 g，6 ms，半正弦 | 振動(dòng)極限：8 g RMS |
| 尺寸（OEM）：34 x 39 x 24 mm | 尺寸（隨附）：42 x 67 x 30 mm | 重量（OEM）：26克 | 重量（隨附）：98克 |
| （1）天空 | （2）陸地 | （3）海洋 |
? 無(wú)人機(jī)地理定位 ? 無(wú)人機(jī)激光雷達(dá) ? 萬(wàn)向穩(wěn)定 | ? 萬(wàn)向穩(wěn)定 ? 結(jié)構(gòu)監(jiān)測(cè) ? 車(chē)輛導(dǎo)航 | ? AUV導(dǎo)航 ? ROV 導(dǎo)航 ? 水文學(xué) |
