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美國 Lord（現(xiàn) HBK）MICROSTRAIN 3DM-CV5-AR （3DM-CV5-15）工業(yè)傾斜和速率傳感器（OEM 封裝）是目前最小、最輕的工業(yè)姿態(tài)基準。它具有完全校準和溫度補償?shù)娜S加速度計和陀螺儀，可在所有動態(tài)條件下實現(xiàn)測量質(zhì)量的最佳組合。
3DM-CV5-AR 旨在平衡成本和性能，非常適合各種應(yīng)用，包括平臺穩(wěn)定、平衡機器人、天線指向和使用情況監(jiān)控。
? 三軸加速度計、陀螺儀和溫度傳感器實現(xiàn)測量質(zhì)量的最佳組合。
? 雙板載處理器運行新的自適應(yīng)擴展卡爾曼濾波器 (EKF) 可實現(xiàn)出色的動態(tài)橫滾、俯仰和偏航性能。
? 同類產(chǎn)品中最小、最輕、性能最高的 VR。
| （1）同類最佳的性能 | （2）傳感器 | （3）操作 | （4）封裝 |
? 完全校準、溫度補償和數(shù)學(xué)上與正交坐標系對?以獲得高精度輸出。 ? 偏差跟蹤、誤差估計、閾值標記和自適應(yīng)噪聲建模允許對每個應(yīng)用中的條件進行微調(diào)。 ? 高性能、低成本解決方案。 ? 直接 PCB 安裝或帶帶狀電纜的底盤安裝。 ? 精確安裝對準功能。 | ? 高性能加速度計： ? 100 μg/√Hz（8g標準）； ? 2g、4g、20g、40g可選。 ? 超穩(wěn)定陀螺儀： ? 8 dph 運行偏差（-40 至 +85°C）； ? 偏移溫度滯后 0.05°/s； ? 粗略 0.3°/√小時。 | ? IMU采樣率高達1000Hz； ? 自適應(yīng) EKF 輸出速率高達 500Hz； ? 可獨立配置的 IMU 和 EKF 輸出； ? 前向兼容的 MIP 協(xié)議優(yōu)化帶寬； ? 用于配置、控制、顯示和記錄的SensorConnect軟件。 | ? CNC陽極氧化鋁 ? 精密對準功能 ? 高度緊湊且薄型： ? 38.0 毫米 x 24.0 毫米 x 9.7 毫米； ? 11.0克。 ? TTL UART 接口（最高 921600 BAUD） ? –40 至 +85 °C 工作溫度范圍。 |
| （1）移動機器人 | （2）天線和攝像頭指向 | （3）測試與測量 |
? 低噪聲、線性且穩(wěn)定的 MEMS 陀螺儀和加速計可在轉(zhuǎn)彎和顛簸期間實現(xiàn)卓越的航向精度。 ? 自適應(yīng)卡爾曼濾波器算法提供卓越的動態(tài)性能。 ? 自動自校準和自動異常拒絕使帶有磁力計的裝置可靠且準確的航向參考。 ? 完全校準和溫度補償?shù)?IMU 在苛刻的環(huán)境中提供穩(wěn)定的性能。 | ? 低噪聲、低延遲、線性 MEMS 陀螺儀和加速度計可實現(xiàn)準確、穩(wěn)定的姿態(tài)跟蹤。 ? 堅固的機加工鋁工業(yè)包裝可在高振動和沖擊環(huán)境中提供可靠的性能。 ? 適用于嵌入式應(yīng)用的緊湊型 OEM 版本可降低成本而不損失精度。 | ? 完全校準和溫度補償?shù)膫鞲衅髟诳量痰沫h(huán)境中提供穩(wěn)定的性能。 ? 高度穩(wěn)定、線性和低延遲的 MEM 加速度計和陀螺儀可提供高精度和可重復(fù)性。 ? 堅固的機加工鋁工業(yè)包裝可在高振動和沖擊環(huán)境中提供可靠的性能。 ? 開源MSCL API 可以輕松集成到自定義軟件應(yīng)用程序中。 |
| （1）常規(guī)規(guī)格 | |||
| 集成傳感器： | 三軸加速度計、三軸陀螺儀、壓力高度計和溫度傳感器 | ||
| 數(shù)據(jù)輸出： | 慣性測量單元 (IMU) 輸出： | 加速度、角速度、磁場、環(huán)境壓力、Delta-θ、Delta-速度 | |
| 計算輸出 | |||
| 擴展卡爾曼濾波器 (EKF)： | 濾波器狀態(tài)、時間戳、姿態(tài)估計值（歐拉角、四元數(shù)、方向矩陣）、線性和補償加速度、偏差補償角速度、壓力高度、無重力線性加速度、陀螺儀和加速度計偏差、比例因子和不確定性、重力和磁場模型等。 | ||
| 互補濾波器（CF）： | 姿態(tài)估計（以歐拉 角、四元數(shù)、方位矩陣）穩(wěn)定的姿態(tài)估計值、北矢量和上矢量、GNSS 向上矢量、GNSS 相關(guān)時間戳 | ||
| （2）慣性測量單元 (IMU) 傳感器輸出 | ||
| 加速計 | 陀螺儀 | |
| 測量范圍： | ±8 g (標準) ±2 g, ±4 g, (可選) ±20 g, ±40 g (可選) | ±500°/sec (標準) ±250°, ±1000°/sec (可選) |
| 非線性度： | ±0.04% fs | ±0.06% fs |
| 分辨率： | 0.05 mg (+/- 8 g) | <0.003°/sec (500 dps) |
| 偏差不穩(wěn)定性： | ±0.08 mg | 8°/hr |
| 初始偏置誤差： | ±0.004 g | ±0.01°/sec |
| 比例因子穩(wěn)定性： | ±0.05% | ±0.05% |
| 噪聲密度： | 100 μg/√Hz | 0.0075°/sec/√Hz (500°/sec) |
| 對準誤差： | ±0.05° | ±0.08° |
| 可調(diào)帶寬： | 225 Hz (max) | 500 Hz (max) |
| 溫度偏移誤差： | 0.02% (typ) | 0.01% (typ) |
| 隨溫度變化的增益誤差： | 0.05% (typ) ±0.2% (max) | 0.1% (typ) ±0.4% (max) |
| IMU 濾波： | 第一級 sigma delta 模數(shù)轉(zhuǎn)換器，采樣頻率為 1 kHz。第二級用戶可調(diào)數(shù)字低通濾波器。 | |
| 采樣率： | 1 kHz | 1 kHz |
| IMU 數(shù)據(jù)輸出率： | 1 Hz 至 1 kHz（傳感器直接模式） | |
| （3）壓力高度計 | |||
| 量程： | -1800 m to 10,000 m | 分辨率： | < 0.1 m |
| 噪聲密度： | 0.01 hPa RMS | 采樣率： | 25 Hz |
| （4）計算輸出 | |||
| 姿態(tài)精度： | EKF 輸出：±0.5° RMS 滾轉(zhuǎn)和俯仰（典型值）； | ||
| CF 輸出：±0.8° RMS 滾轉(zhuǎn)和俯仰（典型值） | |||
| 姿態(tài)航向范圍： | 圍繞所有軸 360° | 姿態(tài)分辨率： | 0.05 |
| 計算更新率： | 500 Hz | 姿態(tài)重復(fù)性： | 0.5 |
| 計算數(shù)據(jù)輸出率 | EKF 輸出： 1 Hz to 500 Hz | ||
| CF 輸出：1 Hz to 1000 Hz | |||
| （5）操作參數(shù) | |||
| 通信： | USB 2.0（全速）； | ||
| TTL 串行（3.0 V dc，9,600 bps 至 921,600 bps，默認值 115,200） | |||
| 電源： | +3.2 to + 5.2 V dc | 工作溫度： | -40°C 至 +85°C |
| 功耗： | 360 mW（典型值），500 mW（最大值） | ||
| 機械沖擊限制： | 500g/1ms 絕對最大存活率* | ||
| （6）物理規(guī)格 | |||
| 尺寸： | 38 mm x 24 mm x 9.7 mm | 重量： | 11 克 |
| 外殼材料： | 鋁 | 符合法規(guī)： | ROHS、CE |
| MTBF： | 1,035,471 小時（Telcordia 方法 gm/35C） | ||
| （7）集成 | |||
| 連接器 ： | 數(shù)據(jù)/電源輸出： Micro-D9 Samtec FTSH 系列 | ||
| 軟件： | 包含 SensorConnect 和 MIP Monitor 軟件；兼容 Windows XP/Vista/7/8/10 | ||
| 數(shù)據(jù)通信協(xié)議 (DCP)： | 與 GX3、GX4、RQ1、GQ4、GX5 CX5 和 CV5 產(chǎn)品系列的協(xié)議兼容 | ||
| 軟件開發(fā)工具包： | MicroStrain 通信庫 (MSCL) 開放源代碼許可包括完整的文檔和示例代碼。 | ||
| 硬件開發(fā)套件： | 可單獨購買 | ||
| *長期暴露在大于 2 倍滿量程的環(huán)境中會導(dǎo)致永久性損壞。詳見手冊 詳見手冊 | |||
| 相關(guān)圖紙 | |
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| 產(chǎn)品圖 | 3DM-CV5-AR |
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| 尺寸圖 | |
