磁力計是單天線 GNSS/INS 融合傳感器的常見航向源。在使用磁力計作為航向源之前，必須在設(shè)備安裝到車輛上后完成硬鐵和軟鐵校準(zhǔn)。對于固定翼飛機來說，這不僅耗時，而且成本高昂，特別是對于在繁忙機場、練習(xí)區(qū)距離較遠的飛機用戶而言。
本報告比較了使用磁力計與雙天線作為 Cessna 150M 在重復(fù)飛行剖面中飛行的航向源所需的步驟。
在本案例研究中，測試中使用了兩臺 Parker Lord、MicroStrain 設(shè)備，即3DM GQ7 + 3DM RTK，如下所示。 3DM GQ7（“GQ7”）是一款雙天線 GNSS/INS 導(dǎo)航系統(tǒng)，利用傳感器融合在具有挑戰(zhàn)性的環(huán)境中提供高精度位置和姿態(tài)估計。 3DMRTK 是一種網(wǎng)絡(luò)接口調(diào)制解調(diào)器，可為 GQ7 提供即插即用的 RTK 校正數(shù)據(jù)。
在高水平上，磁力計測量由地球磁場和傳感器附近的任何磁干擾組成的局部磁場。為了在大多數(shù)應(yīng)用中有效使用，必須完成校準(zhǔn)以獲得準(zhǔn)確的航向。
雙天線航向使用安裝有測量偏移的兩個 GNSS 天線來計算兩個天線和航向矢量之間的“基線”。它本質(zhì)上更容易，不需要校準(zhǔn)并且不受磁干擾。
GQ7 的天線牢固地安裝在儀表板上，具有清晰的天空視野和 0.82m 的基線，如圖 1 所示。運行 MicroStrain 的SensorConnect桌面應(yīng)用程序的 PC 固定在后行李艙中，用于從機尾收集數(shù)據(jù)。 GQ7。偏移測量值輸入到 SensorConnect 中。
雙天線基線
在使用磁力計作為航向源之前，必須對其進行校準(zhǔn)。為了進行校準(zhǔn)，必須將其安裝在飛行器中，并使其俯仰和滾轉(zhuǎn)至飛行過程中預(yù)期遇到的角度。對于飛機來說，不建議在低空進行急轉(zhuǎn)彎機動，也不允許在機場附近的某些類型的空域進行急轉(zhuǎn)彎機動，因此這個過程可能既耗時又昂貴。在本案例研究中，使用不同的航向輔助源完成了四次飛行：
? 使用未校準(zhǔn)磁力計收集數(shù)據(jù)；
? 磁力計校準(zhǔn)；
? 使用校準(zhǔn)磁力計收集數(shù)據(jù)；
? 雙天線數(shù)據(jù)采集。
對于所有四個航班，執(zhí)行相同的程序以便于比較：
? 開始錄音；
? 起飛并爬升至 3000 英尺；
? 從機場飛往練習(xí)區(qū)進行磁力計校準(zhǔn)；
? 執(zhí)行清理轉(zhuǎn)彎并清理練習(xí)區(qū)空域以保證飛機交通；
? 完成兩次陡峭（60 度）轉(zhuǎn)彎以方便校準(zhǔn)；
? 飛回機場并降落；
? 出租車到停車場，停止飛機發(fā)動機和楔輪；
? 停止記錄并查看結(jié)果。
正如測試程序中提到的，每次飛行完成兩次陡峭轉(zhuǎn)彎。急轉(zhuǎn)彎的事件顯示在左側(cè)的圖中，并通過編號的步驟突出顯示。
雖然磁力計的校準(zhǔn)不方便且成本高昂，但如右圖所示，它是成功的，有效航向時間縮短了 60%。同時，雙天線不需要任何校準(zhǔn)，并在 95% 的飛行時間內(nèi)提供有效航向，比校準(zhǔn)磁力計好 9%。
? 校準(zhǔn)可能比雙天線操作花費更多的時間和金錢；
? 適用于低磁干擾環(huán)境的應(yīng)用；
? 與未校準(zhǔn)的情況相比，校準(zhǔn)顯著改善了航向測量。
? 無需校準(zhǔn)，只需安裝天線并測量其偏移。
? 提供最高百分比時間的有效航向。
